はい、使えます。
お風呂の残り湯を、洗濯水へ使用するのは問題ありません。

それどころか、実際に使われた方から、
「汚れがいつもよりよく落ちました」
というメールを頂いているぐらいです。

ですが、「入浴剤（粉末）が洗濯物に付いて残らないか？」
というのが気になるところでしょう。

これについては、
すすぎ洗いを念入りに、十分やっていただければ大丈夫です。

麦飯石入浴剤は石の粉です。
「お湯に完全に溶ける」わけではありません。
正確に表現すれば、「麦飯石の微粒子がお湯に混ざっている」状態になります。

ですから、
すすぎ洗いを十分にしないと、石の粉が繊維の間に詰まることもあるかもしれないのです。

それと、麦飯石は吸着力が強いものです。
麦飯石入浴剤の入った残り湯に、あまり良くない染料を使った衣類を長時間漬けておくと、脱色することもあるようです。

洗濯の際は、こうしたこともお気を付けください。